跆拳道古称跆跟、花郎道,是起源于古代朝鲜的民间武艺。早在公元688年,新罗王国统一了朝鲜,经济繁荣,百业兴旺,建立了一种“花郎制度”。到真兴王时,便创立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的组织形式,即将年轻人组织到一起进行武艺锻炼。其宗旨是“事君以忠,事亲以孝,事友以信,临阵无退,杀身有择”。以此磨练人的意志、锻炼人的体魄,培养造就了一批又一批忠君事孝、英勇顽强、无所畏惧的战士。在一本描写新罗风俗习惯的书《帝王韵记》中,记载着跆拳道活动。
    公元935年,勇敢善战的高句丽军队推翻了新罗王朝,建立了高句丽王朝。士兵们的战斗力来自平日的训练和对跆拳道的喜爱。他们平时常常用拳掌击打墙壁或木块,以磨练手部的攻击能力。十分喜爱徒手搏斗的忠惠王曾专门邀请臂力过人、武功超众的士兵金振都(亦有称金扼郁的)到宫廷表演手搏技艺,使跆拳道声望大震,并日渐被广大民众所接受。1392年,高丽王朝被李朝取代,武功及跆拳道没有得到足够的重视,但在民间,这一活动却始终没有停止。1790年汇编成书的《武艺图谱通志》中收录了“手搏”,“跆跟”等武艺的技术与方法,以及动作图解和一些器械的使用方法,并将很多技击性很强的武术技艺融会到跆拳道的技法之中。
    1910年日本侵占朝鲜后,建立起殖民政府,一度下令禁止所有的文化活动,跆拳道自然在劫难逃,在朝鲜境内销声匿迹。一些不甘寂寞或被生活逼迫的人远离国土,到中国或日本谋生,同时把跆拳道延续下来。更为重要的是将其与中国武术和日本武道交融与结合,孕育了新的技术体系。第二次世界大战后,自卫术再度兴起,从异国他乡回归故上的朝鲜人也将各国的武道技艺带回本国,逐渐与跆拳道融为一体,形成了现在的跆拳道体系。1955年正式称朝鲜的自卫术为“跆拳道”。
    1961年9月韩国成立了唐手道协会,后更名为跆拳道协会,并成为全国运动会正式竞赛项目。1966年第一个国际组织—国际跆拳道联盟成立。1973年5月在汉城成立了世界跆拳道联合会。1975年“世界跆拳道联合会”(简称世界跆联)被国际体育联合会接纳为正式会员。1980年国际奥委会正式承认世界跆联。迄今为止,世界跆联已有144个会员国,6500多万爱好者参加练习。
    1973年,“世界跆拳道协会”成立,有美国、香港、台湾、日本、马来西亚、新加坡、朝鲜、菲律宾、沙巴、柬埔寨、澳大利亚、象牙海岸、乌干达、英国、法国、加拿大、埃及、奥地利、墨西哥等二十多个国家和地区加入,目前会员仍在不断增加。
    1988年,跆拳道在韩国汉城奥运会首次亮相后,为了适应国际重大比赛,跆拳道的技术在不断地改革和发展。世界跆拳道联盟的总部中有一特别技术委员会,其主要任务就是改进现今的跆拳道技术。
    当然,今日的跆拳道动作似乎不像以前那样圆滑流畅,也不似以前那样重视运动中身体的平衡。然而对当今跆拳道技术的检验并不在它的外观,而是在于实战之中。具体地说,就是在实战对抗中或在大街上遭受袭击被迫自卫的情形下,新型跆拳道的技术无疑要比拘于形式的老技术更胜一筹。
    时代不断地变化着,随着它的变化,跆拳道也将不断地发展延伸下去。
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